로봇제어 실험장치
angel KIT CE10

임베디드 시스템
저항감 감소 구현
부드러운 로봇제어

제어 패러다임의 변화 로봇의 제어 방법은 지정된 각도/위치 궤적에 따라 추종 오차를 줄이도록 하는 위치모드 제어(Position Mode Control) 방식에서,
힘/토크를 정교하게 생성하여 복잡한 조건과 환경에서도 순응하도록 하는 힘 모드 제어(Force Mode Control)로 패러다임이 변화하고 있습니다.
특히, 웨어러블 로봇은 자연스러운 보조를 위해 힘을 정교하게 구현해야 하는 대표적인 힘 모드 제어 시스템입니다.
이외에도 강화학습 기반의 시스템 또한 시뮬레이션과 실제 사이의 동역학적 차이(Sim2Real Gap)가 작아야 하므로, 힘 모드 제어가 반드시 필요합니다.
변화하고 있는 로봇의 제어 패러다임을 직접 학습하고, 교육 과정에 사용하시고 싶으신가요?
이런 목적으로 엔젤로보틱스에서 제어 실험 장치를 제공합니다.

Feature 01

학습된
로봇제어 실험장치


힘모드 제어 시스템과 인공지능 기반으로 학습된 제어기를 직접 느껴보고
실험해 볼 수 있도록 제어 실험 장치(angel KIT CE10)를 제공합니다.
angel KIT CE10은 엔젤로보틱스의 웨어러블 로봇 구동기(angel KIT AM10)
와 모터드라이버(angel KIT MD10) 2쌍이 링크로 연결된 다리 형태를 하고 있고,
끝단(End-effector)에는 추가적인 무게를 설치할 수 있습니다.
또한 고성능 인공지능 모듈이 포함되어 있어 신경망 알고리즘을 구현할 수 있습니다.




Feature 02

angel KIT CE10으로
가능한 제어 학습과 실무는
어떤 것들이 있나요?


  • 임베디드 시스템을 기초로 하는 로봇 관절제어
  • 센서와 연동되는 구동기 제어
  • 위치제어를 이용하여 관절 궤적 구현
  • 중력보상 제어를 통한 관절 동작 저항감 감소 구현
  • 임피던스 제어를 통한 부드러운 로봇제어 

제품 특징

  • 01
    임베디드 시스템

    임베디드 시스템을 기초로 하는
    로봇 관절제어

  • 02
    뛰어난 연동성

    센서와 연동되는
    구동기 제어

  • 03
    관절 궤적 구현

    위치제어를 이용하여
    관절 궤적 구현

  • 04
    저항감 감소 구현

    중력보상 제어를 통한
    관절 동작 저항감 감소 구현

  • 05
    부드러운 제어

    임피던스 제어를 통한
    부드러운 로봇제어

제품 구성

제품 상세정보

Robot Size Robot Size 28 * 65 * 49 cm
Weight 16 kg
Joint Hip Flexion 130˚
Hip Extension 30˚
Knee Flexion 120˚
Knee Extension 0˚
System
Specification		 Power 48V, 4000mAh with Battery
Application Processor 21 TOPS AI, GPU with 48 Tensor Cores, ARMv8.2 8-core CPU
Micro Controller 32bit ARM M7
Storage eMMC 16GB, SSD 128GB
Wireless 11ac DBDS, BT5.0
Wired CAN-FD
IMU 2EA
Encorder 4EA
Thermal Sensors 2EA
USB Type-C, Type-A : 2EA
Video HDMI 2.0
Audio Stereo
Display LED for BAT. Level
Button Power
SW support Application Processor Ubuntu
Micro Controller Non-RTOS with C
Control Input Support @ windows PC
Actuator Size and Weight Ø85x55mm, 700g
Max. Torque 15Nm @180 RPM
Max. Power 200W

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    개인정보 보호책임자
    • 성명: 공경철
    • 직책: 대표이사
    • 연락처:
      전화) 02-6376-5923 E-mail) contact@angel-robotics.com
      FAX) 02-6094-0166
    개인정보 보호 담당부서
    • 부서명: 마케팅팀
    • 담당자: 강해경
    • 연락처:
      전화) 02-6376-5931 E-mail) hkkang@angel-robotics.com
      FAX) 02-6094-0166

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제11조(개인정보 열람청구)
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  1. 개인정보열람청구 접수 처리 부서
    • 부서명: 마케팅팀
    • 담당자: 강해경
    • 연락처:
      전화) 02-6376-5923 E-mail) hkkang@angel-robotics.com
      FAX) 02-6094-0166
제12조(권익침해 구제방법)
정보주체는 아래의 기관에 대해 개인정보 침해에 대한 피해구제, 상담 등을 문의하실 수 있습니다.
(아래의 기관은 회사와는 별개의 기관으로서, 회사의 자체적인 개인정보 불만처리, 피해구제 결과에 만족하지 못하시거나 보다 자세한 도움이 필요하시면 문의하여 주시기 바랍니다)

  1. 개인정보침해신고센터(한국인터넷진흥원 운영)
    • 소관업무: 개인정보 침해사실 신고, 상담 신청
    • 홈페이지: privacy.kisa.or.kr
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  2. 개인정보 분쟁조정위원회
    • 소관업무: 개인정보 분쟁조정신청, 집단분쟁조정 (민사적 해결)
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    • 전화: (국번없이) 1833 – 6972
    • 주소: (03171)서울특별시 종로구 세종대로 209 정부서울청사 4층
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